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AGV自运搬运机器人控制系统的特点

来源: 时间:2015-05-15 18:44:37 次数:

AGV自运搬运机器人控制系统是一个与动力学原理密切相关的、有耦合的、非线性的对变量控制系统。由于它们的特殊性,经典控制理论和现代控制理论都不能照搬使用

 和一般的伺服系统或过程控制系统相比, AGV自运搬运机器人控制系统有如下特点:


  1) AGV自运搬运机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关.机器人手足的状态可以在各种坐标下进行描述,应当根据需要,选择不同的参考坐标系,并做适当的坐标转换。经常要求解运下进行描述,应当根据需要,钻则不同的参考坐标系,并做适当的坐标变换。经常要求解运动学正问题和逆问问题,除此之外还要考虑惯性力、外力(包括重力)及哥氏力、向心力的影响.


  2)一个简单的AGV自运搬运机器人也至少有3-5个自由度,比较复杂的机器人有十几个、甚至几十个自由度。每个自由度一般包含一个伺服机构,它们必须协调起来,组成一个多变量控制系统。


  3)把多个独立的伺服系统有机地协调起来,使其按照人的意志行动,甚至赋予机器人移动的”智能”,这个任务只能由计算机来完成。因此,机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。同时,计算机软件担负着艰巨的任务。


  4)描述AGV自运搬运机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,随着状态的不同和外力的变化,其参数也在变化,个变量之间还存在耦合。因此,仅仅利用位置闭环是不够的,还要利用速度闭环甚至加速度闭环,系统中经常使用重力补偿、前贵、解耦或自适应控制等方法。


  5) AGV自运搬运机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成,因此存在一个“最优”的问题。较高级的机器人可以用人工智能的方法,用计算机建立起庞大的信息库,借助信息库进行控制、决策、管理和操作。根据传感器和模式识别的方法获得对象和环境的工况,按照给定的指标要求,自动地选择佳的控制规律。
  总而言之,AGV自运搬运机器人控制系统是一个与动力学原理密切相关的、有耦合的、非线性的对变量控制系统。由于它们的特殊性,经典控制理论和现代控制理论都不能照搬使用。然而到目前为止,AGV自运搬运机器人控制理论还是不完整、不系统的。相信随着机器人视野的发展,机器人控制理论必将日趋成熟。
AGV自运搬运机器人
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