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服务机器人涉及的关键技术主要包括以下几个方面:

来源: 时间:2015-07-13 20:08:13 次数:

服务机器人的机械本体设计指导思想与工业机器人或其他自动化机械有较大变化。在满足功能的前提下,功能与造型一体化的结构设计也要充分考虑。如柔韧性、平滑的曲线过渡、美观的造型、与人的亲近感等。

  1.环境的表示;服务机器人通常在非结构化黄静中以自主方式运行,因此要求对环境有较为准确的描述。如何针对特定的工作环境,寻找实用的、易于实现的提取、表示以及学习环境特征的方法是服务机器人的关键技术之一。


  2.环境感知传感器和信号处理方法;服务机器人的环境传感器包括机器人与环境相互关系的传感器和环境特征传感器。前者包括定位传感器和姿态传感器,后者是与任务相关的专门类型传感器,它随机器人的工作环境变更,这类传感器可以使直接或间接的,通常需要借助多传感器信息融合技术奖原始信号再加工。


  3.控制系统与结构;机器人控制系统和体系结构研究目前主要集中在开放式控制器体系结构、分布式并行算法融合等方面。对于服务机器人控制器而言,更加注重控制器的专用化、系列化和功能化。


  4.复杂任务和服务的实时规划;机器人运动规划师机器人智能的核心。运动规划主要分为完全规划和随机规划。完全规划师机器人按照环境一行为的完全序列集合进行动作决策,环境的微笑变化都将机器人采取不同的动作行为。随机规划则是机器人按照环境-行为的部分序列计划进行动作决策。


  5.适应于作业环境的接卸本体结构;设计在非结构环境下工作的服务机器人时一项富有挑战性的工作。灵巧可靠、结构可重构的移动载体是这类机器人设计成功的关键。服务机器人作为人的助手,经常与人进行接触,所以服务机器人的安全性、友善性应首先考虑。因此,服务机器人的机械本体设计指导思想与工业机器人或其他自动化机械有较大变化。在满足功能的前提下,功能与造型一体化的结构设计也要充分考虑。如柔韧性、平滑的曲线过渡、美观的造型、与人的亲近感等。


  6.人机器人接口;人机器人接口包含了通用交互式人机界面的开发和友善的人机关系两个方面。

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