一、二维码导航 AGV 系统概述
 
二维码导航 AGV（Automated Guided Vehicle，自动导引车）是一种通过二维码标识实现路径规划与精准导航的智能化物流运输设备 ，广泛应用于智能制造、仓储物流等领域。其核心优势在于灵活性高、部署便捷，无需像磁条导航那样改造地面，能够快速适应不同的工作场景与物流路线调整需求。
 
二、二维码导航 AGV 工作核心组件
 
1. 二维码标识：通常采用具有高纠错能力的二维码（如 Data Matrix 码），包含位置、方向、路径等信息。这些二维码按一定间距和布局粘贴在 AGV 运行路径的地面或墙面等位置，作为 AGV 导航的“路标”。
2. 视觉识别系统：AGV 搭载的视觉传感器（如工业相机），用于扫描和识别二维码。该系统具备高分辨率和快速图像处理能力，能在 AGV 运行过程中实时捕捉二维码图像信息。
3. 控制系统：AGV 的“大脑”，由车载控制器和中央管理系统组成。车载控制器负责接收视觉识别系统传来的二维码信息，并结合预设的任务指令进行路径规划与运动控制；中央管理系统则对多台 AGV 进行调度管理，优化运行路线，避免交通拥堵和碰撞。
4. 驱动系统：包括电机、驱动轮和转向机构等，根据控制系统的指令，实现 AGV 的前进、后退、转向和加减速等动作，确保 AGV 按规划路径精准运行。
 

三、二维码导航 AGV 工作流程
 
1. 初始化与任务接收：AGV 启动后，先进行自检和初始化操作，确保各系统正常运行。然后通过无线通信模块（如 Wi-Fi）从中央管理系统接收运输任务，包括起始位置、目标位置、货物信息等。
2. 路径规划：车载控制器根据接收的任务信息，结合存储的二维码地图，规划出从起始点到目标点的最优路径。规划过程中会考虑 AGV 当前位置、运行方向、路径上其他 AGV 的状态等因素，以避免碰撞和提高运输效率。
3. 二维码识别与定位：AGV 沿预设路径行驶，视觉传感器持续扫描地面或墙面的二维码。当识别到二维码后，视觉识别系统对二维码进行解码，获取其中包含的位置和方向信息，并将这些信息传输给车载控制器。车载控制器根据二维码信息计算出 AGV 的当前精确位置和姿态，与规划路径进行对比，判断是否存在偏差。
4. 路径纠偏与控制：若 AGV 实际位置与规划路径存在偏差，车载控制器会根据偏差值计算出相应的控制指令，发送给驱动系统。驱动系统通过调整电机转速和转向角度，对 AGV 的运行方向和速度进行实时修正，使 AGV 回到正确的路径上。例如，当 AGV 偏离路径向左时，控制器会指令右侧驱动轮加速，左侧驱动轮减速，实现向右转向，纠正行驶方向。
5. 任务执行与反馈：当 AGV 到达目标位置后，根据任务要求执行相应的操作，如装卸货物等。完成任务后，AGV 通过无线通信模块向中央管理系统发送任务完成信息，并等待接收新的任务指令。若在运行过程中遇到故障或障碍物，AGV 会立即停止运行，并向中央管理系统发送故障报警信息，以便工作人员及时处理 。
 

四、二维码导航 AGV 的优势与应用场景
 
1. 优势：
- 灵活性高：通过重新设置二维码布局和路径规划软件，可快速调整 AGV 的运行路线，适应生产线或仓库布局的变化。
- 定位精度高：二维码可提供精确的位置和方向信息，使 AGV 的定位精度可达毫米级，满足高精度作业需求。
- 部署成本低：相比磁条、激光导航等方式，二维码导航无需复杂的地面施工和昂贵的设备，只需粘贴二维码标识和安装视觉识别系统，部署成本较低。
2. 应用场景：
- 智能制造：在汽车制造、电子装配等生产线中。